一種全自動光學(xué)三維測量設(shè)備的制造方法

一種全自動光學(xué)三維測量設(shè)備的制造方法

[專利摘要]一種全自動光學(xué)三維測量設(shè)備，包括串并聯(lián)驅(qū)動機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)平臺。串并聯(lián)驅(qū)動機構(gòu)包括第一螺桿馬達和第二螺桿馬達。旋轉(zhuǎn)平臺包括轉(zhuǎn)盤和伺服電動機。伺服電動機通過引導(dǎo)機構(gòu)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺繞垂直于水平面的平臺的中心軸旋轉(zhuǎn)。它還包括控制系統(tǒng)，并且該控制系統(tǒng)被連接以控制第一螺桿電動機，第二螺桿電動機和第三伺服電動機。該控制系統(tǒng)包括一個控制電路，該控制電路包括：新模型可以實現(xiàn)無死角的全自動三維測量。

[專利說明]

全自動光學(xué)3D測量設(shè)備

技術(shù)領(lǐng)域

[0001]本實用新型涉及一種測量裝置，特別是一種全自動光學(xué)三維測量裝置。

[背景技術(shù)]

[0002]在基于面積陣列結(jié)構(gòu)的光投影的三維測量系統(tǒng)中，由于工作空間的限制以及諸如物體遮擋和視覺景深之類的物理約束，必須完全采集點云數(shù)據(jù)。從多個角度執(zhí)行。測量要測量的物體。現(xiàn)有的測量方法主要通過固定測量裝置的姿態(tài)并調(diào)整被測物的姿態(tài)，或者移動測量裝置的姿態(tài)并調(diào)整被測物的姿態(tài)來實現(xiàn)多視點圖像的多視點圖像獲取。收購。兩種方法都可以實現(xiàn)多視角測量，但是兩者的工作空間都較小，并且容易引起諸如測量具有復(fù)雜表面外觀的被測物體的死角之類的問題。對于后者，如果被測物體不是剛性的或具有非剛性的裝配關(guān)系，則被測物體的姿態(tài)調(diào)整可能會影響內(nèi)部結(jié)構(gòu)關(guān)系，從而導(dǎo)致測量結(jié)果的較大誤差。

[實用程序內(nèi)容]

[0003]本實用新型的目的是提供一種可以解決現(xiàn)有技術(shù)中上述缺點的全自動光學(xué)三維測量設(shè)備。

[0004]本實用新型采用以下技術(shù)方案：

[0005]-全自動光學(xué)三維測量設(shè)備，包括串并聯(lián)驅(qū)動機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)平臺。串聯(lián)-并聯(lián)驅(qū)動機構(gòu)包括第一螺桿馬達和第二螺桿馬達。旋轉(zhuǎn)平臺包括轉(zhuǎn)盤和第三伺服器。第三伺服電機通過導(dǎo)向機構(gòu)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺繞垂直于水平面的平臺的中心軸旋轉(zhuǎn)，還包括控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)連接以控制第一螺桿電機，第二螺桿電機和第一臺螺桿馬達。三臺伺服電機，控制系統(tǒng)包括控制電路，控制電路包括：

[0006]電動機電源電路用于為第一螺桿電動機，第二螺桿電動機和第三伺服電動機供電。電動機電源電路包括：具有漏極和二極管D101的MOS管Q101。陽極連接到主電源，二極管D101的陰極連接到電阻器R103的一端，電阻器R103的另一端。晶體管Q102的基極連接到晶體管Q102的基極，晶體管Q102的發(fā)射極接地，并且晶體管Q102的集電極通過電阻R102連接到MOS晶體管Q101。MOS晶體管Q101的源極連接到晶體管Q102的一端。冗余電源和負載，負載的另一端接地。它還包括齊納二極管Z101，其陽極連接到MOS晶體管Q101的柵極，并且其陰極連接到MOS晶體管Q101。管Q101的源極已連接；

[0007]電動機速度控制電路，用于控制第一螺桿電動機，第二螺桿電動機和第三伺服電動機的速度；

[0008]電動機速度檢測電路用于檢測速度并將檢測到的速度反饋到速度控制電路以形成速度的閉環(huán)控制；

[0009]當(dāng)速度控制電路異常斷電時，驅(qū)動切換電路用于向第一螺桿電動機，第二螺桿電動機和第三伺服電動機輸出。速度驅(qū)動信號。

[0010]串聯(lián)-平行驅(qū)動機構(gòu)還包括第一水平引導(dǎo)軸，第二水平引導(dǎo)軸，左滑塊，右滑塊，第一左運動對，第二左運動對和第一右移動副，第二右移動對，第一左旋轉(zhuǎn)對自動測量設(shè)備，第二左旋轉(zhuǎn)對，第一中間旋轉(zhuǎn)對，第二中間旋轉(zhuǎn)對，第一右旋轉(zhuǎn)對，第二右旋轉(zhuǎn)對，固定設(shè)備平臺，第一右連桿，第二右連桿，左滑塊通過第一左動對和第二左動對連接到第一水平導(dǎo)向軸和第二水平導(dǎo)向軸，右滑動塊連接到第一水平導(dǎo)向軸和第二水平引導(dǎo)軸穿過第一向右移動對和第二向右移動對。左滑塊和設(shè)備固定平臺連接到第一左旋轉(zhuǎn)對和第二左旋轉(zhuǎn)對。右滑塊與第一右連桿連接，第二右連桿分別通過第一右旋轉(zhuǎn)對和第二右旋轉(zhuǎn)對連接。設(shè)備固定平臺和右第一連桿相互連接。第二右連桿分別通過第一中間旋轉(zhuǎn)對和第二中間旋轉(zhuǎn)對連接。第一螺桿電動機驅(qū)動左滑塊沿水平導(dǎo)向軸移動，第二螺桿電動機驅(qū)動右滑塊沿水平導(dǎo)向軸移動。導(dǎo)向軸移動。

[0011]還包括限流電阻器R101，其一端分別連接到電阻器R102、齊納二極管Z101的陽極，而另一端連接到齊納二極管Z101的陰極

[0012]電動機速度檢測電路包括信號檢測電路，微分電路，計時器電路和緩沖電路。

[0013]本實用新型的優(yōu)點是：用戶可以規(guī)劃一個特定的測量角度組，以及串并聯(lián)機構(gòu)與旋轉(zhuǎn)平臺之間的運動協(xié)調(diào)關(guān)系，并為該系統(tǒng)開發(fā)專用的控制系統(tǒng)。機構(gòu)的校準(zhǔn)，移動和數(shù)據(jù)處理對于耦合，轉(zhuǎn)盤可以繞中心軸在O？360°的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，并且測量角度可以在旋轉(zhuǎn)軸的中心軸之間的O？90°的范圍內(nèi)測量裝置和旋轉(zhuǎn)平臺的中心軸在串并聯(lián)驅(qū)動機構(gòu)的控制下。通過內(nèi)部選擇，可以在沒有嚴(yán)格死角的條件下測量被測物體表面的所有部分。這樣，本實用新型可以實現(xiàn)無死角的全自動三維測量。

[圖紙說明]

[0014]下面將結(jié)合實施例和附圖對本實用新型進行詳細描述，其中：

[0015]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

[0016]圖2是本發(fā)明的控制系統(tǒng)的框圖。

[0017]圖3是本發(fā)明的電動機電源電路的電路圖。

[0018]圖4是本發(fā)明的電動機速度檢測電路的電路圖。

[0019]圖5是本發(fā)明的電動機速度控制電路的電路圖。

[詳細實現(xiàn)]

[0020]將結(jié)合附圖進一步詳細說明本實用新型的以下內(nèi)容：

[0021]如圖1所示，具有電動機速度控制電路的光學(xué)三維測量裝置，包括串并聯(lián)驅(qū)動機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)平臺。串聯(lián)-并聯(lián)驅(qū)動機構(gòu)包括：第一螺桿電動機M1、；兩個螺桿電動機M3；第一水平引導(dǎo)軸2、；第二水平引導(dǎo)軸3；左滑塊1、；右滑塊6；第一左移動對P1、，第二個左旋轉(zhuǎn)對P1'，第一個右移動對P2、，第二個右移動對P2'，第一個左旋轉(zhuǎn)對R1、，第二個左旋轉(zhuǎn)對R1'，第一中間旋轉(zhuǎn)對R2、第二中間旋轉(zhuǎn)子R2'，第一右旋轉(zhuǎn)子R3、第二右旋轉(zhuǎn)子R3'，設(shè)備固定平臺4，第一右連桿7、第二右連桿8，左滑塊I左移動對P1、和第二左移動對P1'連接到第一水平引導(dǎo)軸和第二水平引導(dǎo)軸，并且右滑塊6穿過第一右移動對P2、和第二右移動對移動對P2'連接到第一水平引導(dǎo)軸和第二水平引導(dǎo)軸。左滑塊和設(shè)備固定平臺4通過第一左旋轉(zhuǎn)對R1、和第二左旋轉(zhuǎn)對R1'連接，右滑塊和第一右連桿和第二右連桿分別為分別通過第一右旋轉(zhuǎn)子R3和第二右旋轉(zhuǎn)子R3'連接。設(shè)備固定平臺和右第一連桿相互連接。第二右連桿分別通過第一中間旋轉(zhuǎn)對和第二中間旋轉(zhuǎn)對連接。第一螺桿電動機驅(qū)動左滑塊沿水平導(dǎo)向軸移動，第二螺桿電動機M3驅(qū)動右滑塊沿水平導(dǎo)向軸移動。旋轉(zhuǎn)平臺包括轉(zhuǎn)盤5、和第三伺服電機M2，第三伺服電機M2通過導(dǎo)向機構(gòu)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤繞平臺的中心軸垂直于水平面旋轉(zhuǎn)。

[0022]旋轉(zhuǎn)平臺的運動與串并聯(lián)機構(gòu)彼此獨立，并且兩者通過支撐機構(gòu)耦合在一起，整個機構(gòu)的上部和下部僅具有支撐組件關(guān)系。

[0023]如圖2所示，它還包括控制系統(tǒng)，并且該控制系統(tǒng)被連接以控制第一螺桿電動機，第二螺桿電動機和第三伺服電動機。該控制系統(tǒng)包括A控制電路，并且該控制電路包括：電動機電源電路100，用于向第一螺桿電動機，第二螺桿電動機和第三伺服電動機供電。電動機速度控制電路200，用于控制第一螺桿電動機，第二螺桿電動機和第三伺服電動機的速度；電動機速度檢測電路300，用于檢測速度，并將檢測到的速度反饋給速度控制電路，形成速度的閉環(huán)控制；驅(qū)動開關(guān)電路，當(dāng)轉(zhuǎn)速控制電路異常斷電時，第一螺桿電機，第二螺桿電機和第三伺服電機輸出相應(yīng)的轉(zhuǎn)速驅(qū)動信號，保持正常旋轉(zhuǎn)。

[0024]如圖3所示，電動機電源電路包括MOS晶體管Q101，其漏極連接到二極管D101的陽極，然后連接到主電源，二極管D101的陰極為連接到電阻器R103的一端，并且電阻器R103的另一端連接到晶體管Q102的基極，晶體管Q102的發(fā)射極接地，晶體管Q102的集電極連接到MOS晶體管的柵極。 Q101通過電阻器R102，并且MOS晶體管Q101的源極分別連接到冗余電源和負載的一端。晶體管Q102的另一端接地，晶體管Q102的基極是引腳I，晶體管Q102的發(fā)射極是引腳2，晶體管Q102的集電極是引腳3。

[0025]它還包括齊納二極管Z101，其陽極連接到MOS管Q101的柵極，并且其陰極連接到MOS管Q101的源極。齊納二極管Z101用于防止MOS管Q101的柵極和源極。兩極之間的電壓過高并擊穿MOS管Q101，從而將電壓鉗制在調(diào)節(jié)值上。本發(fā)明還包括限流電阻器R101，其一端分別連接到電阻器R102、齊納二極管Z101的陽極，而另一端連接到齊納二極管Z101的陰極。 [0026]在主電源的正常工作狀態(tài)下，主電源通過二極管D101和電阻器R103對晶體管Q102的基極和發(fā)射極加壓，晶體管Q102導(dǎo)通，并且電阻器R102連接到主電源的負極。主電源向MOS晶體管Q101的漏極和柵極供電，MOS晶體管Q101導(dǎo)通，主電源向負載供電，冗余電源不工作。當(dāng)主電源反向時，晶體管Q102的電壓反向并截止，并且MOS晶體管Q101。MOS晶體管Q101的控制電壓反向，MOS晶體管Q101的輸出關(guān)斷，并且主電源電路關(guān)閉；當(dāng)主電源電路無輸入時，此時冗余電源開始供電，而MOS晶體管Q101的源極是冗余電源的正向電壓自動測量設(shè)備，通過電阻R101和電阻R102分壓，在MOS晶體管Q101的柵極和源極關(guān)斷。同時，由于二極管D101不能反向?qū)?，所以MOS晶體管Q101截止，因此當(dāng)冗余電源工作時Q1 OI的電流不能流回MOS晶體管

[0027]如圖4所示，電動機速度檢測電路包括信號檢測電路，差分電路，計時器電路和緩沖電路。信號檢測電路包括電阻器R1，電阻器R2、，電容器C1和芯片IC1，差分電路包括與非門G2、與非門G3和電容器C2，計時器電路包括芯片IC2緩沖電路包括芯片IC3、，電阻器R10和電容器C5。電阻器R1的一端連接到電源U1，電阻器R1的另一端連接到芯片IC1的I引腳，芯片IC1的2引腳連接到電阻器R2，而3引腳芯片IC1的IC1的一端連接到電阻器R8、，電容器C1，電容器C2、，電容器C3、，電容器C4、。二極管D1的陽極，晶體管VT1的發(fā)射極，晶體管D1的5引腳。芯片IC2和芯片IC3的4引腳接地，電阻器R2的另一端連接到電阻器R3，電容器C1的另一端，電阻器R3的另一端連接到陰極。在電阻器R 5、二極管DI和晶體管VT1的基極之間，晶體管VT1的集電極連接到電阻器R4的兩個輸入端，并且與非門G1，NAND相連接。 NAND門G2的兩個輸入端和NAND門G3的一個輸入端連接到電阻器R5的另一端。與非門G2的輸出端G2連接到電容器C2的另一端和與門。與非門G3的另一輸入端，與非門G3的輸出端連接到電阻器R7，與非門G3的另一端。電阻R7連接到電阻R8和芯片IC2的2引腳，電阻R4的另一端連接到晶體管VT2發(fā)射極的電阻R9、，芯片IC2的4引腳和芯片的8引腳IC2中，晶體管VT2的集電極連接到電阻器R6的固定端和電位器RPl，而電阻器R6的另一端連接到電位器RP2的固定端，電位器RP1的另一固定端，即電位器的滑動端。電位器RPI，二極管D2的陰極，晶體管VT2的基極和電源U2，二極管D2的陽極接地，并且電位器RP2的另一固定端連接到電阻R12和電位器RP2滑動端，電阻R12的另一端連接到m例如，儀表A的另一端連接到電阻器R10、，電容器C5和芯片IC3，芯片IC2的3引腳連接到與非門G4的兩個輸入端子，芯片IC2。電阻R9、連接到電容器C3的另一端和芯片IC2的6引腳，“與非”門G4的輸出端連接到電阻Rll，并且電阻Rll的另一端連接在電容器C4的另一端和芯片IC3的2引腳上，芯片IC3的I引腳與電阻器R10的另一端以及電容器C5的另一端連接，芯片IC3的3引腳為連接到電源U2。

[0028]芯片ICl是UGN3040霍爾傳感器，芯片IC2是555定時器，芯片IC3是UA741型高增益放大器。電源U1是9V直流電，電源U2是5V直流電。 NAND門G1-G5均為74LS00兩輸入NAND芯片。本實用新型的傳感器收集轉(zhuǎn)速信號并將其傳輸至由三極管VT1和與非門G1組成的施密特觸發(fā)器。施密特觸發(fā)器可對轉(zhuǎn)速信號進行整形，并將其傳輸?shù)讲罘蛛娐?。差分電路轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)速的電信號。它以脈沖波的形式傳輸?shù)?55計時器。 555定時器及其輔助電路形成單穩(wěn)態(tài)電路。 555定時器的引腳3將高電平輸出到與非門G4，并且與非門G4、電阻R11和電容器C4對輸出信號進行積分并將其發(fā)送至放大器IC3。放大器將信號放大并將其發(fā)送到儀表A。儀表A可以直觀地反映速度信號，這不僅提高了精度，而且還增加了系統(tǒng)的集成度。 ，速度信號通過儀表頭直觀反映，方便快捷，具有集成度高，生產(chǎn)成本低，計數(shù)準(zhǔn)確，使用方便的優(yōu)點。

[0029]如圖5所示，電動機速度控制電路用于控制第一螺桿電動機，第二螺桿電動機和第三伺服電動機的速度。電動機速度控制電路包括控制電路和驅(qū)動電路。控制電路的控制端子連接到驅(qū)動電路的輸入端子。所述控制電路用于將對應(yīng)的PWM控制信號輸出至所述驅(qū)動電路，所述驅(qū)動電路用于根據(jù)所述PWM控制信號控制速度。所述驅(qū)動電路包括電源VCC1，電阻R201、電阻器R202、電阻器R203、電阻器R204、電阻器R20 5、開關(guān)管Q201、開關(guān)管Q202、開關(guān)管Q203、電容器C201、二極管D201、二極管D202、二極管D203和齊納管Z201；其中，開關(guān)管Q201的輸入端連接至電源VCC1的輸出端，開關(guān)管Q201的受控端連接至二極管D201的陰極，開關(guān)Q201的輸出端連接至穩(wěn)壓器Z201的陽極。電阻器R201并聯(lián)連接在開關(guān)Q201的受控端和輸入端之間。二極管D201的陽極通過電阻器R202連接到控制電路的控制端。二極管D202的陽極連接至開關(guān)Q201的輸出端，二極管D202的陰極連接至開關(guān)。管Q201的受控端連接。穩(wěn)壓管Z201的陰極通過電阻R203與開關(guān)管Q202的受控端相連。二極管D203的陽極與電源VCC1的輸出端相連，因此，二極管D203的陰極通過電阻R204與齊納管Z201的陰極相連。電容器C201與齊納管Z201的兩端并聯(lián)連接。開關(guān)管Q203的輸入端連接到開關(guān)管Q201。開關(guān)管Q203的受控端通過電阻器R205連接到電阻器R202的公共端和二極管D201的陽極，開關(guān)管Q203接地。開關(guān)管Q202的輸入端與電源VCC1的輸出端相連。開關(guān)管Q202的輸出端子與電動機的第一端子連接。

[0030]開關(guān)管Q201和開關(guān)管Q203采用NPN晶體管，開關(guān)管Q202采用P溝道MOS管。當(dāng)控制電路201輸出的PMW控制信號為高電平時，開關(guān)Q203導(dǎo)通，開關(guān)Q201的被控制端子的電壓被下拉，并且開關(guān)Q201被截止。電源VCC1的15V電壓通過二極管D203、，電阻器R204、齊納管Z201、，二極管D202和開關(guān)管Q203流入地面。此時，齊納管Z201的陰極電壓約為8.2V，電阻R203為開關(guān)管Q202的柵極電阻，開關(guān)管Q202的受控端電壓也為8.2V。 ，由于開關(guān)管Q202的輸入端電壓為15V，所以開關(guān)管Q202導(dǎo)通，電源VCC1穿過開關(guān)管Q202為電機供電，電機工作正常。

[0031]當(dāng)控制電路201輸出的PffM控制信號為低電平時，開關(guān)管Q203截止，開關(guān)管Q201導(dǎo)通。此時，開關(guān)管Q202的受控端電壓為23.2V，開關(guān)管Q202尚未達到導(dǎo)通狀態(tài)，因此開關(guān)Q202斷開，電源VCC1停止向電動機供電。

[0032]電動機速度控制電路包括用于使電動機停止加速的制動電路；制動電路包括電阻R206、電阻R20 7、電阻R208、電阻R209、電阻R210、二極管D204、電容器C202、開關(guān)Q204和開關(guān)Q205。其中，二極管D204的陽極連接至控制電路的控制端，二極管D204的陰極連接至電阻。R206的第一端連接。電阻R206的第二端通過電阻R207接地。電容器C202并聯(lián)連接到電阻器R207的兩端。開關(guān)Q204的受控端通過電阻R208連接到電阻R208。電阻R206的第一端連接，開關(guān)Q204的輸入端通過電阻R209連接到電源VCC1的輸出端，開關(guān)Q204的輸出端接地。電阻R210的第一端連接至開關(guān)管Q204的輸入端，電阻R210的第二端連接至開關(guān)管Q205的受控端。開關(guān)管Q205的輸入端與開關(guān)管Q202的輸出端相連，開關(guān)Q205的輸出端接地。

[0033]在本實施例中，開關(guān)管Q204是NPN晶體管，開關(guān)管Q205是N溝道MOS管。當(dāng)控制電路輸出高電平的PWM控制信號時，二極管D204向電容C202充電，并通過電阻R208接通開關(guān)管Q204，開關(guān)管Q205的受控端電壓被下拉至0V，并且開關(guān)管Q205斷開。此時，電機沒有制動。

[0034]當(dāng)控制電路以低電平輸出PffM控制信號時，由于PffM控制信號的低電平持續(xù)時間為毫秒，因此電容器C202存儲電能，并且電阻器R207的電阻較大。 C202通過電阻器R207緩慢放電，并向開關(guān)管Q204提供電壓以維持通過電阻器R206和電阻器R208導(dǎo)通，因此制動電路此時不工作。

[0035]當(dāng)控制電路的控制端子不輸出PWM控制信號時，控制電路的控制端子始終處于低電平。當(dāng)存儲在電容器C202中的電能耗盡時，開關(guān)Q204斷開。管Q205的受控端為15V，開關(guān)管Q205導(dǎo)通，電動機第一端的輸入電壓被拉低，電動機停止工作，制動電路工作。

[0036]驅(qū)動電路還包括電容器C208和電容器C209。電容器C208的第一端連接至電源VCC1的輸出端，電容器C208的第二端接地。電容器C209并聯(lián)連接到電容器C208的兩端。電容器C208和電容器C209用于濾波和穩(wěn)定電源VCC1的輸出電壓。驅(qū)動電路還包括二極管D205，二極管D205的陰極連接至電源VCC1，并且二極管D205的陽極連接至開關(guān)Q202的輸出端子。應(yīng)當(dāng)注意，當(dāng)電動機制動時，電源VCC1停止向電動機供電。此時，電動機由于慣性而繼續(xù)旋轉(zhuǎn)并產(chǎn)生反向電動勢。二極管D205鉗位開關(guān)Q202的輸入和輸出端。為了防止開關(guān)管Q202被電動機產(chǎn)生的反電動勢燒壞。制動電路還包括二極管D206，二極管D206的陰極連接到電動機的第一端，并且二極管D205的陽極連接到電動機的第二端。應(yīng)該注意的是，當(dāng)電動機制動時，由于電動機中的電感元件存儲電能，因此由二極管D206和電動機繞組組成的電路會消耗電動機中存儲的能量。

[0037]電動機速度控制電路中的控制電路根據(jù)預(yù)設(shè)電流頻率脈沖信號與電動機速度之間的對應(yīng)關(guān)系，輸出對應(yīng)的PWM控制信號，以調(diào)節(jié)電動機速度。由于采用了閉環(huán)控制，它可以保持實時調(diào)整電動機速度，以保持電動機速度恒定并提高電動機速度的穩(wěn)定性。

[0038]以上描述僅是本實用新型的優(yōu)選實施例，而無意于限制本實用新型。在本實用新型的精神和原則內(nèi)所作的任何修改，等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。

[主權(quán)物品]

1.一種全自動光學(xué)三維測量設(shè)備，其特征在于，它包括串并聯(lián)驅(qū)動機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)平臺。串聯(lián)-并聯(lián)驅(qū)動機構(gòu)包括第一螺桿馬達和第二螺桿馬達。旋轉(zhuǎn)平臺包括轉(zhuǎn)盤。 ，第三伺服電動機，第三伺服電動機通過導(dǎo)向機構(gòu)驅(qū)動轉(zhuǎn)臺繞平臺的中心軸線垂直于水平面旋轉(zhuǎn)，還包括控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)連接以控制第一螺桿馬達和第二螺桿桿式馬達和第三伺服馬達。控制系統(tǒng)包括控制電路，并且控制電路包括：電動機電源電路，用于向第一螺桿電動機，第二螺桿電動機和第三伺服電動機供電。電動機電源電路包括：MOS晶體管Q101，其漏極連接到二極管D101的陽極，然后連接到主電源；以及二極管D101的陰極連接至電阻器R103的一端，電阻器R103的另一端連接至晶體管Q102的基極。 Q102的發(fā)射極接地，晶體管Q102的集電極通過電阻R102連接到MOS晶體管Q101的柵極，MOS晶體管Q101的源極分別連接到冗余電源和負載的一端，另一端。負載的一部分接地，包括穩(wěn)壓二極管Z101，其陽極連接到MOS管Q101的柵極，陰極連接到MOS管Q101的源極。電動機速度控制電路，用于控制第一螺桿電動機，第二螺桿電動機和第三伺服電動機的速度；電動機速度檢測電路，用于檢測速度，并將檢測到的速度反饋給速度控制電路，形成速度的閉環(huán)控制；驅(qū)動切換電路，用于當(dāng)速度控制電路異常斷電時，向第一螺桿馬達，第二螺桿馬達和第三伺服馬達輸出相應(yīng)的速度驅(qū)動信號，以維持正常旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動光學(xué)三維測量設(shè)備，其特征在于，所述串并聯(lián)驅(qū)動機構(gòu)還包括第一水平導(dǎo)向軸，第二水平導(dǎo)向軸，左滑塊和右滑塊Block，